Trencsén története szorosan összefügg a vár történetével, de a város a várnál későbbi eredetű. A Szent István által alapított várispánság idején Trencsén városa mint várjobbágyok lakóhelye szerepelt. A 13. század végén Trencsén várának ura, Csák Máté kiskirály Trencsénre is kiterjesztette fennhatóságát, és hatalmas birtokainak központjává tette. Első szabadságlevele 1326-ban kelt, addig a vár urainak fennhatósága alatt állt. I. (Nagy) Lajos szabadságlevelet adott a városnak. Zsigmond - a város hűségének jutalmául - árumegállító jogot adományozott Trencsénnek, majd 1405-ben szabad királyi várossá emelte. Ettől kezdve a város jogilag teljesen külön volt választva a vártól. A mohácsi vész után Trencsén városa több katasztrófát is átélt. 1528-ban, mikor Ferdinánd hadvezére, Katzianer elfoglalta a várat, a várost is felégette. Kárpótlásul Ferdinánd a város tíz évi adóját elengedte, s összes addigi kiváltságait megerősítette. A Bocskai-felkelés idején a hajdúk megostromolták a várat, közben a várost is elfoglalták. Trencsén fontosságát bizonyítja, hogy a nikolsburgi béke értelmében Bethlen Gábor által átadandó magyar Szent Koronát 1622-ben 13 hétig őrizték a város kincseskamrájában. A Rákóczi-szabadságharc idején a város a bécsi udvart támogatta, ezért a kurucok többször megostromolták. 1708. augusztus 3-án a Trencsén közelében folyt a Rákóczi-szabadságharc utolsó nagy ütközete, a trencséni csata, amelyben Rákóczi hadai olyan vereséget szenvedtek, amelyet soha többé nem tudtak kiheverni. 1790-ben a város azon tűzvész következtében, amely a várat is elpusztította, teljesen leégett. Fejlődni csak a 19. század közepén kezdett, mikor iskolák, közművek épültek. Az osztrák-magyar kiegyezés kedvezőtlenül érintette Trencsént, mely 1867-től szabad királyi városi jogait elveszítve Trencsén vármegye alárendeltségébe került. Az 1920-as trianoni békeszerződés után Csehszlovákia része lett, ennek hatására a magyar nemzetiségű lakosok a Csallóközbe vagy az Alföld környékére költöztek.

Trencsén (szlovákul Trenčín), a róla elnevezett egykori vármegye székhelye, ma Szlovákiában, a Trencséni kerület, és a Trencséni járás központja.